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1 開機坐標系無效

世界坐標系是以槍頭為基點，在這種坐標系中，機器人所有的動作都是按照以槍頭為頂點來完成移動，XYZ方向切割槍方向不改變，如果機器人在世界坐標系中移動，槍頭也隨著改變方向，那就是我們在開機后沒有選擇工具。

解決方案：配置→當前工具/基坐標→工具號→1

2 專家登陸

一般情況，開機后我們要編輯程序時，首先我們要登陸專家級別，有助于我們操作。

解救方案：配置→用戶組→專家→登陸→密碼KUKA→登陸

3 設(shè)置END

新建程序我們發(fā)現(xiàn)沒有終點，我們要設(shè)置終點。

解決方案：配置→雜項→編輯器→定一行DEF

4 程序第一條設(shè)置為home位置

編輯程序時，第一條指令要設(shè)為home位置，這時我們在*后可以直接找到home位置的標準，可以節(jié)省手動移動機器人的操作時間。

5 手動關(guān)閉輸出信號

當我們在測試程序或者正常使用時(已經(jīng)打開了輸出信號)，有時候會遇到突發(fā)情況，比如說程序路徑有撞車危險，或者預熱失敗，程序錯誤等，這時候我們要手動關(guān)閉輸出信號。在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號。(其中我們的輸出信號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷)

解決方案：顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動→數(shù)(關(guān)閉或者打開)

6 6D鼠標失效

系統(tǒng)指示6D鼠標仍然有電壓之類的提示，鼠標失效了，我們這時可以松開驅(qū)動，從新按下去等待驅(qū)動指示 I 變?yōu)榫G色即可。

7 從電腦中拷貝程序

電腦中拷貝程序，以便C盤中程序丟失后，我們可以從D盤或者外部移動U盤中拷貝使用。

解決方案：專家登陸后→按Num(此時顯示器上Num為灰色，在按一下轉(zhuǎn)換回來)→CTRL(2)+Esc→電腦C盤→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program

8 機器人保護

當機器人撞車后，會啟動自動保護，也就是機器人在A6軸處有一個保護系統(tǒng)，當撞車后彈簧被壓彎變形，系統(tǒng)接收到信號后會停止一切操作，此時我們無法操作機器人，這時候我們要先關(guān)掉保護開關(guān)。

解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動→允許運動→把5改成1025→此時機器人就不受系統(tǒng)保護限制可以移動，注意調(diào)節(jié)機器人運動方向，調(diào)整運動速度，離開撞車點，到達安全位置后把“允許運動”的數(shù)值調(diào)成5 即可。

9 下列情況下KUKA機器人需要重新標定零點

• 機器人沒有完全關(guān)閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會丟失零點。

• 機器人撞到硬限位了時，會丟失零點。

• 手動刪除零點。

• 開機失效，直接就關(guān)機會丟失零點。

10 程序數(shù)據(jù)參數(shù)

• 切割速度 直線和圓弧都是0.005m/s ，加速度1%

• 機器人移動速度PTP是20% 或者10%

• 直線移動速度(非切割)0.05m/s ，加速度70%

• 輸出信號：3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷

看到這里，是否對機器人的指令感到很陌生？我們?yōu)槟銣蕚淞艘婚TKUKA機器人高級編程指令教程，通過指令能控制機器人做什么，怎么做，何時做……