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問 學(xué)完了庫卡機器人的運動指令后，可以了解到哪些？

答（1）通過對機器人幾種基本運動指令的學(xué)習(xí)，能夠熟練掌握機器人各種軌跡運動的相關(guān)編程操作

（2）通過學(xué)習(xí)PTP運動指令的添加方法，能夠掌握機器人的簡單編程

機器人的運動方式：

機器人在程序控制下的運動要求編制一個運動指令，有不同的運動方式供運動指令的編輯使用，通過制定的運動方式和運動指令，機器人才會知道如何進行運動，機器人的運動方式有以下幾種：

（1）按軸坐標(biāo)的運動（PTP:Point-toPoint，即點到點）

（2）沿軌跡的運動：LIN直線運動和CIRC圓周運動

（3）樣條運動：SPLINE運動

點到點運動

PTP運動是機器人沿*快的軌道將TCP從起始點引至目標(biāo)點，這個移動路線不一定是直線，因為機器人軸進行回轉(zhuǎn)運動，所以曲線軌道比直線軌道運動更快。此軌跡無法精確預(yù)知，所以在調(diào)試及試運行時，應(yīng)該在阻擋物體附近降低速度來測試機器人的移動特性。

線性運動

線性運動是機器人沿一條直線以定義的速度將TCP引至目標(biāo)點。在線性移動過程中，機器人轉(zhuǎn)軸之間進行配合，是工具或工件參照點沿著一條通往目標(biāo)點的直線移動，在這個過程中，工具本身的取向按照程序設(shè)定的取向變化。

圓周運動

圓周運動是機器人沿圓形軌道以定義的速度將TCP移動至目標(biāo)點。圓形軌道是通過起點、輔助點和目標(biāo)點定義的，起始點是上一條運動指令以精確定位方式抵達的目標(biāo)點，輔助點是圓周所經(jīng)歷的中間點。在機器人移動過程中，工具尖端取向的變化順應(yīng)與持續(xù)的移動軌跡。

樣條運動

樣條運動是一種尤其適用于復(fù)雜曲線軌跡的運動方式，這種軌跡原則上也可以通過LIN運動和CIRC運動生成，但是相比下樣條運動更具有優(yōu)勢。

創(chuàng)建以優(yōu)化節(jié)拍時間的運動（軸運動）

1 PTP運動

PTP運動方式是時間*快，也是*優(yōu)化的移動方式。在KPL程序中，機器人的第一個指令必須是PTP或SPTP，因為機器人控制系統(tǒng)僅在PTP或SPTP運動時才會考慮編程設(shè)置的狀態(tài)和轉(zhuǎn)角方向值，以便定義一個唯一的起始位置。

2 軌跡逼近

為了加速運動過程，控制器可以CONT標(biāo)示的運動指令進行軌跡逼近，軌跡逼近意味著將不精確到達點坐標(biāo)，只是逼近點坐標(biāo)，事先便離開精確保持輪廓的軌跡。

PTP運動的軌跡逼近是不可預(yù)見的，相比較點的精確暫停，軌跡逼近具有如下的優(yōu)勢：

（1）由于這些點之間不再需要制動和加速，所以運動系統(tǒng)受到的磨損減少。

（2）節(jié)拍時間得以優(yōu)化，程序可以更快的運行。

創(chuàng)建PTP運動的操作步驟

（1）創(chuàng)建PTP運動的前提條件是機器人的運動方式已經(jīng)設(shè)置為T1運行方式，并且已經(jīng)選定機器人程序。

（2）操作機器人將TCP移向應(yīng)被設(shè)為目標(biāo)點的位置。

（3）然后將光標(biāo)放置在其后應(yīng)添加運動指令的那一行程序中。

（4）點擊菜單序列指令＞運動＞PTP，作為選項，也可以在相應(yīng)行中按下軟件運動，選完運動指令后，出現(xiàn)PTP指令的聯(lián)機表單。

（5）在聯(lián)機表單中輸入?yún)?shù)，各個參數(shù)含義如下表所示。

（6）在選項窗口“坐標(biāo)系”中輸入工具和基坐標(biāo)系的正確數(shù)據(jù)，以及關(guān)于插補模式的數(shù)據(jù)和碰撞監(jiān)控的數(shù)據(jù)。

（7）在運動參數(shù)選項窗口中可將加速度從*大值降下來。如果已經(jīng)激活軌跡逼近，則也更改軌跡逼近距離。根據(jù)配置的不同，該距離的單位可以設(shè)置為mm或%。

（8）點擊指令OK保存指令，TCP的當(dāng)前位置被作為目標(biāo)示教。